作者: 深圳市日弘忠信實(shí)業(yè)有限責(zé)任公司發(fā)表時(shí)間:2021-07-20 11:05:10瀏覽量:880【小中大】
在進(jìn)行伺服定位操作之前,一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸,否則伺服電機(jī)不能正常工作,會(huì)報(bào)警提示「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」。
那么,為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸?怎樣進(jìn)行原點(diǎn)回歸的操作呢?
伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)回歸
一、原點(diǎn)回歸的必要性
1所謂定位,就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置。
2這個(gè)位置可以是增量式的,也可以是絕對(duì)式的。打個(gè)比方,我們現(xiàn)在在路上,我們要往前走 10 米,相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米,這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量。
3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,我們就需要知道它的確切地址,假設(shè)這條街的地址不是門牌號(hào),而是從街的一端開始為 0 米(基準(zhǔn)位置),這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址,比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置,那么這個(gè) 100 米就是一個(gè)絕對(duì)位置,我們不管在哪一個(gè)位置,都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。
4在定位指令里,就分為增量式的 INC 指令和絕對(duì)式的 ABS 指令。
5增量(INC)方式
以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn),指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位。
6絕對(duì)值(ABS)方式
定位到指定的地址,該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置。
7所以,當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí),我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址,這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置,通過這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址。而這個(gè)基準(zhǔn)位置,在伺服定位系統(tǒng)里稱為原點(diǎn)。
二、兩個(gè)信號(hào)
1在三菱的伺服定位系統(tǒng)里,有兩個(gè)關(guān)于原點(diǎn)的關(guān)鍵信號(hào):
2原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)(原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志)
這個(gè)信號(hào) ON 的時(shí)候,說明伺服系統(tǒng)目前沒有原點(diǎn),需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸。
3原點(diǎn)回歸完成信號(hào)(原點(diǎn)復(fù)位完成標(biāo)志)
當(dāng)原點(diǎn)回歸執(zhí)行完成時(shí),該信號(hào)會(huì) ON。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機(jī)離開原點(diǎn)位置時(shí),該信號(hào)會(huì) OFF,但是此時(shí)原點(diǎn)還是存在的。
4判斷是否需要原點(diǎn)回歸可以借助原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào),而不應(yīng)該借助原點(diǎn)回歸完成信號(hào)。
對(duì)于增量式系統(tǒng),每次斷電復(fù)位、重新上電之后都需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸。
5對(duì)于絕對(duì)式系統(tǒng),由于伺服放大器裝有電池(也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對(duì)位置系統(tǒng)),可以保持伺服電機(jī)的位置,所以一般情況下,只需要在剛搭建系統(tǒng)時(shí)進(jìn)行一次原點(diǎn)回歸即可。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點(diǎn)位置丟失等情況,就要重新進(jìn)行原點(diǎn)回歸了。這里是否需要原點(diǎn)回歸也可以通過原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)是否為 ON 來判斷。
三、常見的原點(diǎn)回歸方式
1數(shù)據(jù)設(shè)定型
這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn)。所以,這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置,只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸,現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置。所以,這種方式下的原點(diǎn)回歸操作,伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的!
2當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對(duì)值定位時(shí),比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制,或者只需要增量式定位時(shí),都可以使用這種方式。
3伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機(jī) Z 相』,所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí),要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開啟后不需要通過伺服電機(jī)Z相』,要么先進(jìn)行 JOG 使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上,再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。
4近點(diǎn) DOG 型
▼什么是近點(diǎn) DOG?
近點(diǎn) DOG 實(shí)際上是一個(gè)傳感器信號(hào)。我們需要確定原點(diǎn)位置,那么怎么確定呢?通過 JOG 讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng),目測(cè)它轉(zhuǎn)到我們想要的位置,然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸?這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確。
5那么我們是不是可以這樣,在我們想要確定為原點(diǎn)的位置,加一個(gè)標(biāo)記,然后伺服電機(jī)走到這個(gè)標(biāo)記位置時(shí)停止,把伺服電機(jī)當(dāng)前位置規(guī)定為原點(diǎn)?當(dāng)然可以!
6所以,近點(diǎn) DOG 信號(hào)就是這樣一個(gè)標(biāo)記。
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